1903年出生，原名陈庶康。湖南省湘乡县人。１９２２年加入中国共产党。１９２４年入黄埔军校第一期学习。毕业后，留校任副队长、连长。参加了平定商团叛乱和讨伐陈炯明的东征。１９２６年赴苏联学习。１９２７年回国参加南昌起义，任营长。后赴上海在中共中央机关做情报工作。土地革命战争时期，历任中国工农红军四方面军十二师团长、师长，红军步兵学校校长，红军干部团团长，陕甘支队第十三大队队长，红一军团第一师师长。参加了长征。抗日战争时期，历任八路军一二九师三八六旅旅长，太岳军区太岳纵队司令员。解放战争时期，历任晋冀鲁豫野战军第四纵队司令员，中国人民解放军第四兵团司令员兼政委。

建国后，历任西南军区副司令员兼云南军区司令员，云南省人民政府主席，中国人民志愿军第三兵团司令员兼政委，中国人民志愿军副司令员，中国人民解放军军事工程学院院长兼政委，中国人民解放军副总参谋长兼国防科委副主任，国防部副部长。是第一、二届国防委员会委员，中共第七届中央候补委员、第八届中央委员。

1955年被授予大将军衔。曾获一级八一勋章，一级独立自由勋章，一级解放勋章。

1961年3月16日在上海逝世，终年58岁。